O moro hoje que é chamado de Outeiro da Glória, antes era chamado de Uruçumirim. A partir do século XVII foi construída uma pequena capela em homenagem à Nossa Senhora da Glória. Já no início do século XVIII a atual igreja foi edificada e concluída em 1739, segundo projeto atribuído ao tenente-coronel José Cardoso Ramalho.
Foi a primeira igreja em estilo barroco do Rio de Janeiro, e foi construída entre 1714 e terminada em 1739. Assim, já no século XVIII, em tempos coloniais, a Igreja da Glória era um ponto marcante e pitoresco da cidade, tanto vista de terra como do mar, sendo uma das construções que estão presentes em muitas gravuras sobre o Rio.
A Igreja é constituída por dois prismas octogonais que se entrelaçam, com torre sineira única e centrada à frente, formando, na parte de baixo, uma pequena galilé quadrada e aberta em cada lado por um arco, compondo o pórtico da entrada. As portadas laterais de lioz são de estilo rococó, provavelmente da segunda metade do século XVIII. Destaca-se, na fachada, a portada de lioz com medalhão de Nossa Senhora. É considerada como a primeira obra de arquitetura a introduzir no barroco brasileiro um novo conceito espacial, mais próximo ao barroco italiano, pelo usos das curvas que compõem a planta, presentes também nas igrejas de Nossa Senhora da Lapa e Nossa Senhora Mãe dos Homens.
Internamente a nave da Igreja possui pilastras, cimalhas e arcos duplos em cantaria. Nas paredes da nave, capela-mor, coro e sacristia são notáveis os painéis de azulejos portugueses representando cenas bíblicas, executados entre 1735-1740. São do fim do século XVIII ou do princípio do século XIX os trabalhos de talha realizados no coro, nos púlpitos, no retábulo da capela-mor e nos dois laterais localizados na nave. A sacristia possui um belo arcaz, pinturas representando os doutores da Igreja e dois chafarizes.
D. João VI, após chegar ao Brasil em 1808, decidiu que a Igreja de Nossa Senhora do Monte do Carmo seria a nova Capela Real e Catedral da Cidade. Entretanto, com o passar do tempo, a Família Real passou preferir a Igreja da Glória, onde foi batizada no ano de 1819 a primogênita de D.Pedro I e D.Leopoldina, a princesa Maria da Glória, que viria a ser a futura Rainha de Portugal, D.Maria II. Então, todos os demais membros da Família Imperial foram batizados na Igreja da Glória, inclusive D.Pedro II e sua filha, a Princesa Isabel.
Em 1839, D.Pedro II concedeu o título de “Imperial” à Irmandade. Dessa forma, a Igreja passou a se chamar “Imperial Irmandade de Nossa Senhora da Glória do Outeiro”. A igreja foi tombada pelo Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional (IPHAN), não podendo mais ser alterada ou demolida, podendo apenas ser restaurada e conservada, mantendo sempre sua aparência interior e exterior.
Nesse mesmo morro antes da existência da Igreja, que Estácio de Sá, fundador da Cidade do Rio de Janeiro, durante uma batalha na luta pela terra contra os então invasores franceses que haviam se estabelecido no Rio, foi ferido por uma flecha envenenada no rosto, vindo a morrer pouco tempo depois em decorrência deste ferimento.
A Igreja de Nossa Senhora da Glória do Outeiro, construída no século XVIII, deu nome ao bairro da Glória. Nos arredores da igreja, o bairro se formou. As construções históricas hoje em dia dividem lugar com condomínios contemporâneos. Por exemplo, o lançamento Gloria Del Art Co Living, que é um dos mais aguardados do mercado imobiliário carioca, um condomínio moderno e sustentável. Localizado na Rua Russel, fica nos arredores da Marina da Glória.
Além de ter uma importância histórica e cultural para o bairro, a Igreja do Outeiro da Glória, tem em seu anexo um museu. Conhecido como Museu da Imperial Irmandade de Nossa Senhora da Glória do Outeiro. Por ser uma igreja muito querida pela família real brasileira, lugar onde eles realizavam muitas cerimônias particulares, ela recebeu muitos objetos e peças que fazem parte do acervo doados pela nobreza brasileira.